ここで云う位置決め制御とは

位置決め制御とは、読んで字のごとく位置を決める制御です。

ここで云う位置決め制御は、
決められた位置に一定の速度で移動して確実に止まり、
繰り返し同じ位置に止まるかどうかです。
また、簡単に位置を変更できる利点があげられます。

位置を決めるとは、どんな事でしょう。

Ａ地点からＢ地点に真っ直ぐにワーク（被加工物など）を移動したいと考えます。

アクチュエータとして直動の空圧シリンダーを利用しても移動できますね。
電磁弁から空圧配管をして直動の空圧シリンダーに入れます。
電気で電磁弁をオンしてシリンダーが出てワークをＡ地点からＢ地点に移動します。
電磁弁をオフすると今度は、Ｂ地点からＡ地点に戻ります。

空圧を利用した場合は、
動力源が空気なのである程度の速度であればそこそこ一定の速度がでますし
当て止めを利用することで位置もそこそこでます。

回転を直線に動きを変える方法としてラック・アンド・ピニオンなどがあります。
汎用のモータでラック・アンド・ピニオンで正転してタイマー時間分でＡ地点からＢ地点に移動できます。
今度は、逆転して同じ時間モータを逆転することでＢ地点からＡ地点に戻ります。

簡単な構造でバックラッシュが少ないのである程度の速度であれば速度や位置もやはりそこそこでます。

従って、今までの技術でもこのようにできます。

位置決め制御は、速度はより速く、位置はより正確で止めることです。
位置精度は、ミクロン単位の世界で止めることです。

専用のモータを利用してＸＹ軸を利用してＡ地点からＢ地点に移動したとします。

Ａ地点からＢ地点に行く間に実際に組み立てをしていざ動かそうとしたら
ぶつかってしまいました。

今まであれば、干渉しないように機械設計をやり直して部品の選定をやり直して
加工部品があれば製作し再び組み立てをしていました。

ＸＹ軸だったので干渉があったのでそこをすり抜けるティーチングをして動かすことにしました。
サイクルタイムも速度を速くすることでなんなくクリアすることができました。

難点は、高価でソフトが難しいかったのですが、
これも少しずつクリアしてします。